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正動力學 forward dynamics
以動力學的角度來看，若先得知物體（質點或剛體）運動時所遭受的力量，然後透過牛頓第二運動定律(Fma)得知加速度後，在經兩次積分後已獲得物體的位移量，這樣的計算流程，稱為正動力學。即為建立一個肌肉骨骼的數學模型，透過輸入一肌肉力量或內在力矩(internal moment)而讓肌肉作用並帶動肢段繞著關節旋轉運動。採用的生物力學模型，必須是一個包含完整肢段資料的模型，各肢段間相互連接的關節也必須具有合理的活動範圍及形式。若建立的肢段模型無法與真實的人體肢段構造相互呼應，則最終估算出來的肢段活動的誤差也會相當大。
